Die erste urkundliche Erwähnung der südöstlich der Stadt Erding gelegenen Ortschaft Walpertskirchen war im 8. Jahrhundert. Im Jahr 748 schenkte ein gewisser Amilo den von seinem Vater Uuolfperht geerbten Besitz in Uuolfperhteshusir der Freisinger Kirche.
In den Konradinischen Matrikel aus dem Jahr 1315 wird Walpertskirchen erstmals als Pfarrei mit drei Filialen genannt.
Unser Gotteshaus ist die einzige Pfarrkirche im Erzbistum München und Freising, die dem Hl. Bischof Erhard von Regensburg geweiht ist.
Die erste Kirche in Walpertskirchen bestand bereits im 12. Jahrhundert. Die im Chor der bestehenden Kirche angebrachte Jahreszahl 1491 dürfte sich auf einen Neubau der Kirche im 15. Jahrhundert beziehen. Der Bau der gotischen Kirche wird spätestens zu Beginn des 16. Jahrhunderts vollendet worden sein, worauf das mit 1508 datierte Fresko an der Choraußenwand schließen lässt.
Nach der Mitte des 18. Jahrhunderts wurde die Kirche barock umgestaltet. Anstelle der Rippen des gotischen Netzgewölbes wurden Fresken und Stukkaturen angebracht. Die im Chorbogen enthaltene Jahreszahl 1766 bezeichnet wohl das Jahr der Fertigstellung der Baumaßnahmen.
1884 erfolgte eine Restaurierung und teilweise Neuausstattung der Kirche durch den Münchner Architekten.Am 9. April 1900 stürzte der Turm ein. 1904 war der Neubau fertigstellt
In den Jahren 1930, 1956 und 1970/1974 fanden umfangreiche Restaurierungen statt.
Die Innenansicht der reich verzierten Kirche von St. Erhard mit Kanzel, einem Kruzifix (um 1700), der Madonna und dem Hochaltar
Die Figur der Hl. Erhard ist um 1400 entstanden und stellt das älteste Einrichtungsstück dar.
Die wunderbare gotische Madonna entstand um 1500. Sie befand sich nach der Säkularisation in Privatbesitz und kehrte in einer festlichen Feier im. Jahre 1958 in die Pfarrkirche zurück